S21-IIC是一款電子平面數字羅盤。其工作原理是通過兩個相互垂直的磁阻傳感器，交替感應地球磁場分量，再經過微處理器的濾波，積分，反正玄等算法處理，得到穩定的方位角度。該產品除具有傳統的標定功能，使羅盤消除固定磁場干擾外，內部還增加了的智能軟件處理算法，使其性能更加穩定。羅盤使用IIC接口電路與機進行數輸。IIC輸出速率500Khz，可以設置安裝角和磁偏角補償。
　　
　　二、產品特點
　　低功耗；
　　輸出速率快；
　　性能穩定；
　　硬磁補償；
　　
　　
　　三、產品應用
　　機器人定向；
　　汽車及輪船導航系統；
　　天線定位；
　　汽車后視鏡；
　　
　　
　　四、產品型號
　　S21-IIC  IIC接口
　　  
　　
　　五、技術參數表：
　　  項目  參數  單位  備注
　　性能參數  測量范圍  0°～360°  度  羅盤水平放置
　　  分辨力  1  度  
　　  準確度  ±2  度  
　　  數據輸出速率  150  Hz  
　　  重復性  ＜1  度  
　　電氣參數  電源電壓  5v  V（DC）  ±0.2v
　　    6~30v  V（DC）  定制
　　  工作電流  <10  mA  
　　  工作溫度  -40--85  攝氏度  
　　  儲存溫度  -45--125  攝氏度  
　　其它        
　　  尺寸  22*22  mm  
　　六、管腳定義下表為5針管腳的定義
　　名稱  輸入/輸出  管腳號  解釋
　　5V  輸入  1  5V直流電源輸入
　　GND  輸入  2  電源地
　　VCC  輸入  3  6~30V直流電源輸入（定制）
　　SCL  輸入  4  時鐘線
　　SDA  輸出  5  數據線
　　
　　
　　S21-IIC接線圖
　　
　　七、通信
　　S21-IIC的通訊是采用十六進制數據。使用IIC接口電路。IIC使用讀數據地址為0x25，寫數據地址為0x24.
　　八、羅盤的校準
　　的羅盤都要通過校準以消除因磁環境不同引起的航向偏差，地磁場外的磁場主要由主平臺產生的，因此與羅盤的安裝位置有關。通過執行校準程序，S21K可以補償如硬鐵等靜態磁場。如果羅盤改變了安裝位置或平臺的磁特性發生了變化，羅盤需要重新標定，否則會產生航向誤差。
　　羅盤的校準是按照規定的步驟完成的。該羅盤可以通過以下方式進行校準操作。
　　通過IIC接口向羅盤發送指令：0xC110；在校準過程的后發送指令：0xC120；使羅盤退出校準狀態；
　　在校準過程中羅盤的補償算法收集數據。這一過程的目的是對主平臺系統在許多可能的方向下的磁場分量進行采集。將主平臺旋轉360度或使其行駛一個圓圈，可使羅盤對它所在的磁場環境進行充分的采樣。
　　此時羅盤輸出語句中校準狀態位將置位。以表明羅盤在標定狀態。緩慢地轉動平臺兩周，平臺的俯仰和橫滾角度應小于1度。一般這一過程需進行2分鐘。在旋轉過程的后使羅盤退出校準狀態。