PCI1020運(yùn)動(dòng)控制卡（四軸運(yùn)動(dòng)）
一。特點(diǎn)
？32位PCI總線接口，即插即用
？4軸伺服/步進(jìn)電機(jī)控制，每軸可控制，互不影響
？脈沖輸出的頻率誤差小于0.1%
？脈沖輸出速度可 4 MHz
？可選擇脈沖輸出模式：CP/DIR，CW/CCW
？非對(duì)稱直線加/減速驅(qū)動(dòng)、S曲線加/減速驅(qū)動(dòng)
？梯形與S曲線速度輪廓
？任意2軸或3軸直線插補(bǔ)、任意2軸圓弧插補(bǔ)、任意2軸或3軸位模式插補(bǔ)、連續(xù)插補(bǔ)
？固定線速度控制
？多軸同步啟動(dòng)/停止
？可編程控制加速與減速時(shí)間
？在運(yùn)動(dòng)中改變輸出脈沖數(shù)或驅(qū)動(dòng)速度
？運(yùn)動(dòng)中可以實(shí)時(shí)讀出邏輯位置、實(shí)際位置、驅(qū)動(dòng)速度、加速度、加/減速狀態(tài)（加速中、定速中、減速中）
？每軸都有2個(gè)32位比較寄存器用于邏輯位置計(jì)數(shù)器或者實(shí)際位置計(jì)數(shù)器的位置大小比較，可用于軟件限位。
二、規(guī)格
控制軸 4軸
CPU數(shù)據(jù)總線長(zhǎng)度 16位
插補(bǔ)功能
任意2軸或3軸直線插補(bǔ)
●插補(bǔ)范圍各個(gè)軸-8，388，607~＋8，388，607
●插補(bǔ)速度 1~4MPPS
●插補(bǔ)位置&plun;0.5L以下（在全插補(bǔ)范圍內(nèi)）
任意2軸圓弧插補(bǔ)
●插補(bǔ)范圍各個(gè)軸-8，388，607~＋8，388，607
●插補(bǔ)速度 1~4MPPS
●插補(bǔ)位置&plun;1L以下（在全插補(bǔ)范圍內(nèi)）
任意2軸或3軸位模式插補(bǔ)
●插補(bǔ)速度 1~4MPPS（但依靠CPU數(shù)據(jù)設(shè)定時(shí)間）
其他插補(bǔ)功能
●線速常數(shù)●連續(xù)插補(bǔ)●步進(jìn)插補(bǔ)
各軸通用規(guī)格
驅(qū)動(dòng)輸出脈沖（CLK＝16MHz時(shí)）
●輸出脈沖范圍 1~4MPPS
●輸出速度精密度&plun;0.1％以下（對(duì)設(shè)定數(shù)值）
●速度倍率 1~500
●S曲線加速度變化率 954~31250×106PPS/SEC2
●加/減速度 125~500×106PPS/SEC
●初始速度 1~8000PPS（倍率＝1的時(shí)候）
500~4×106PPS（倍率＝500的時(shí)候）
●驅(qū)動(dòng)速度 1~8000PPS（倍率＝1的時(shí)候）
500~4×106PPS（倍率＝500的時(shí)候）
●輸出脈沖數(shù) 0~268，435，455（定量驅(qū)動(dòng)）
●速度曲線定速/直線加減速/拋物線S曲線加減速驅(qū)動(dòng)
●定量驅(qū)動(dòng)的減速模式自動(dòng)減速（非對(duì)稱臺(tái)行驅(qū)動(dòng)時(shí)，也可以）/手動(dòng)減速
●可以在驅(qū)動(dòng)中改變輸出脈沖數(shù)、驅(qū)動(dòng)速度
●可以選擇2脈沖/1脈沖方向方式
編碼器輸入脈沖
●可以選擇2相脈沖/上下脈沖輸入
位置計(jì)數(shù)器
●邏輯位置計(jì)數(shù)器（輸出脈沖用）計(jì)數(shù)范圍-2，147，438，648~＋2，147，483，647
●實(shí)位計(jì)數(shù)器（輸入脈沖用）計(jì)數(shù)范圍-2，147，438，648~＋2，147，483，647
可以一直寫(xiě)入讀出
比較寄存器
●COMP＋寄存器位置比較范圍-2，147，438，648~＋2，147，483，647
●COMP-寄存器位置比較范圍-2，147，438，648~＋2，147，483，647
●把和位置計(jì)數(shù)器的大小比較狀態(tài)輸出，放在讀寄存器中
●可以作為軟件限位
根據(jù)外部信號(hào)的驅(qū)動(dòng)操作
●根據(jù)EXPP、EXPM信號(hào)，可以運(yùn)行＋/-方向的定量/連續(xù)驅(qū)動(dòng)
？外部減速停止/立即停止信號(hào)
●IN0~3每一個(gè)軸4個(gè)外部停止信號(hào)
任何信號(hào)都可以選擇無(wú)效。可以作為通用輸入使用。
伺服馬達(dá)輸入信號(hào)
●ALARM（警報(bào)），INPOS（定位完畢）
任何信號(hào)都可以選擇/無(wú)效。
通用輸出/輸入信號(hào)
●IN0~3每一個(gè)軸4個(gè)
●OUT0~7每一個(gè)軸8個(gè)
限制信號(hào)輸入
●＋方向，-方向每軸一個(gè)
時(shí)，可選立即停止/減速停止。
緊急停止信號(hào)輸入
●全軸只有一個(gè)EMGN，在低電平時(shí)立即停止全軸的驅(qū)動(dòng)脈沖。
一。特點(diǎn)
？32位PCI總線接口，即插即用
？4軸伺服/步進(jìn)電機(jī)控制，每軸可控制，互不影響
？脈沖輸出的頻率誤差小于0.1%
？脈沖輸出速度可 4 MHz
？可選擇脈沖輸出模式：CP/DIR，CW/CCW
？非對(duì)稱直線加/減速驅(qū)動(dòng)、S曲線加/減速驅(qū)動(dòng)
？梯形與S曲線速度輪廓
？任意2軸或3軸直線插補(bǔ)、任意2軸圓弧插補(bǔ)、任意2軸或3軸位模式插補(bǔ)、連續(xù)插補(bǔ)
？固定線速度控制
？多軸同步啟動(dòng)/停止
？可編程控制加速與減速時(shí)間
？在運(yùn)動(dòng)中改變輸出脈沖數(shù)或驅(qū)動(dòng)速度
？運(yùn)動(dòng)中可以實(shí)時(shí)讀出邏輯位置、實(shí)際位置、驅(qū)動(dòng)速度、加速度、加/減速狀態(tài)（加速中、定速中、減速中）
？每軸都有2個(gè)32位比較寄存器用于邏輯位置計(jì)數(shù)器或者實(shí)際位置計(jì)數(shù)器的位置大小比較，可用于軟件限位。
二、規(guī)格
控制軸 4軸
CPU數(shù)據(jù)總線長(zhǎng)度 16位
插補(bǔ)功能
任意2軸或3軸直線插補(bǔ)
●插補(bǔ)范圍各個(gè)軸-8，388，607~＋8，388，607
●插補(bǔ)速度 1~4MPPS
●插補(bǔ)位置&plun;0.5L以下（在全插補(bǔ)范圍內(nèi)）
任意2軸圓弧插補(bǔ)
●插補(bǔ)范圍各個(gè)軸-8，388，607~＋8，388，607
●插補(bǔ)速度 1~4MPPS
●插補(bǔ)位置&plun;1L以下（在全插補(bǔ)范圍內(nèi)）
任意2軸或3軸位模式插補(bǔ)
●插補(bǔ)速度 1~4MPPS（但依靠CPU數(shù)據(jù)設(shè)定時(shí)間）
其他插補(bǔ)功能
●線速常數(shù)●連續(xù)插補(bǔ)●步進(jìn)插補(bǔ)
各軸通用規(guī)格
驅(qū)動(dòng)輸出脈沖（CLK＝16MHz時(shí)）
●輸出脈沖范圍 1~4MPPS
●輸出速度精密度&plun;0.1％以下（對(duì)設(shè)定數(shù)值）
●速度倍率 1~500
●S曲線加速度變化率 954~31250×106PPS/SEC2
●加/減速度 125~500×106PPS/SEC
●初始速度 1~8000PPS（倍率＝1的時(shí)候）
500~4×106PPS（倍率＝500的時(shí)候）
●驅(qū)動(dòng)速度 1~8000PPS（倍率＝1的時(shí)候）
500~4×106PPS（倍率＝500的時(shí)候）
●輸出脈沖數(shù) 0~268，435，455（定量驅(qū)動(dòng)）
●速度曲線定速/直線加減速/拋物線S曲線加減速驅(qū)動(dòng)
●定量驅(qū)動(dòng)的減速模式自動(dòng)減速（非對(duì)稱臺(tái)行驅(qū)動(dòng)時(shí)，也可以）/手動(dòng)減速
●可以在驅(qū)動(dòng)中改變輸出脈沖數(shù)、驅(qū)動(dòng)速度
●可以選擇2脈沖/1脈沖方向方式
編碼器輸入脈沖
●可以選擇2相脈沖/上下脈沖輸入
位置計(jì)數(shù)器
●邏輯位置計(jì)數(shù)器（輸出脈沖用）計(jì)數(shù)范圍-2，147，438，648~＋2，147，483，647
●實(shí)位計(jì)數(shù)器（輸入脈沖用）計(jì)數(shù)范圍-2，147，438，648~＋2，147，483，647
可以一直寫(xiě)入讀出
比較寄存器
●COMP＋寄存器位置比較范圍-2，147，438，648~＋2，147，483，647
●COMP-寄存器位置比較范圍-2，147，438，648~＋2，147，483，647
●把和位置計(jì)數(shù)器的大小比較狀態(tài)輸出，放在讀寄存器中
●可以作為軟件限位
根據(jù)外部信號(hào)的驅(qū)動(dòng)操作
●根據(jù)EXPP、EXPM信號(hào)，可以運(yùn)行＋/-方向的定量/連續(xù)驅(qū)動(dòng)
？外部減速停止/立即停止信號(hào)
●IN0~3每一個(gè)軸4個(gè)外部停止信號(hào)
任何信號(hào)都可以選擇無(wú)效。可以作為通用輸入使用。
伺服馬達(dá)輸入信號(hào)
●ALARM（警報(bào)），INPOS（定位完畢）
任何信號(hào)都可以選擇/無(wú)效。
通用輸出/輸入信號(hào)
●IN0~3每一個(gè)軸4個(gè)
●OUT0~7每一個(gè)軸8個(gè)
限制信號(hào)輸入
●＋方向，-方向每軸一個(gè)
時(shí)，可選立即停止/減速停止。
緊急停止信號(hào)輸入
●全軸只有一個(gè)EMGN，在低電平時(shí)立即停止全軸的驅(qū)動(dòng)脈沖。
