SDM雙模轉向系統介紹
雙模轉向系統（Steering on Dual-Mode，SDM），為天隼自主研發的線控轉向技術，具備“線控轉向”與“電動助力”兩個工作模式；以模塊化為設計理念，由管柱、渦輪蝸桿、直流電機、扭矩傳感器、轉角傳感器和ECU等部件構成，具有線控化、一體化、高集成度、高性等特點。
雙模轉向系統，適用于使用管柱式轉向結構的汽車底盤，在傳統EPS的基礎上升級線控轉向功能。
借助BAU的設計，可以快速搭建基于傳統電動汽車的自動駕駛硬件系統。
典型應用：
線控底盤
自動駕駛場地車
自動駕駛乘用車
自動駕駛物流車
AGV
功能
雙模轉向系統具備如下特點：
? “線控轉向”和“電動助力”雙模工作
? 管柱式轉向
? 管柱式轉向
? 轉向動作柔順
? 轉向指令可重入
? 模塊化結構
?可潰縮管柱
?高性ECU
?信協議定制化
?電動助力模式國標化
技術參數：
部件名稱 | 參數類別 | 參數 | |
線控轉向系統 | 通信接口 | 總線類型 | CAN2.0B |
高層協議 | SAE J1939/定制 | ||
指令響應時間 | 小于10ms | ||
轉向特性 | 大于480°/s | ||
轉向 | 小于1° | ||
轉向平滑度 | 基于貝塞爾曲線調制 | ||
EPS系統 | 助力電流特性曲線 | 對稱度 | ≥90% |
遲滯 | ≤1.2Nm | ||
沖擊試驗（性能） | 電流響應時間 | ≤10ms | |
方向盤轉角 | ≤3° | ||
正向驅動磨損（5.5萬次） | 空載力矩變化量 | ≤50% | |
輸入輸出特性變化量 | ≤15% | ||
助力電流特性變化量 | ≤15% | ||
輸入輸出扭矩特性曲線變化量 | ≥90% | ||
ECU控制器 | 額定電壓（V） | DC12 | |
工作電壓范圍（V） | 6-32 | ||
過載保護電壓（V） | 34 | ||
輸出控制信號對稱度 | ≥95% | ||
自檢、報警功能 | 過流、過溫、過壓、欠壓及各部件輸入信號異常等 | ||
外置存儲形式 | ≥95% | ||
電流反饋響應時間 | ≤1ms | ||
電磁兼容等級 | ≥Ⅱ級 | ||
管柱減速機構 | 模數mm | 2 | |
速比 | 16.5：1 | ||
蝸桿頭數 | 2 | ||
壓力角 | 20° |
