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伺服驅動器增益參數的調整
(張工9 Q7)
1.手動調整增益參數
步，調整速度比例增益KVP值。當伺服系統安裝完后，須調整參數，使系統穩定旋轉。先調整速度比例增益KVP值．調整之前須把積分增益KVI及微分增益KVD調整至，然后將KVP值漸漸；同時觀察伺服電機停止時足否產生振蕩，并且以手動方式調整KVP參數，觀察旋轉速度是否明顯忽快忽慢．KVP值到產生以上現象時，須將KVP值往回調小，使振蕩消除、旋轉速度穩定。此時的KVP值即初步確定的參數值。如有要，經KⅥ和KVD調整后，可再作反復修正以理想值。
第二步，調整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值漸漸，使積分效應漸漸產生。由前述對積分控制的介紹可看出，KVP值配合積分效應增加到臨界值后將產生振蕩而不穩定，如同KVP值一樣，將KVI值往回調小，使振蕩消除、旋轉速度穩定。此時的KVI值即初步確定的參數值。
第三步，調整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋轉平穩，降低調量。因此，將KVD值漸漸可速度穩定性。
第四步，調整位置比例增益KPP值。如果KPP值調整過大，伺服電機定位時將發生電機定位調量過大，造成不穩定現象。此時，須調小KPP值，降低調量及避開不穩定區；但也不能調整太小，使定位效率降低。因此，調整時應小心配合。
2．自動調整增益參數
現代伺服驅動器均已微計算機化，大部分提供自動增益調整(autotuning)的功能，可應付多數負載狀況。在參數調整時，可先使用自動參數調整功能，要時再手動調整。
事實上，自動增益調整也有選項設置，一般將控制響應分為幾個等級，如高響應、中響應、低響應，用戶可依據實際需求進行設置。
PLC中實現伺服定位問題
我有一套300PLC痛過DP通訊控制CU310DP伺服驅動器，但返回碰到接近開關時，有時不能及時停止定位，會往后移動一段距離，接近開關確定是好的，不知道是怎么回事，哪幾個地方會影響。
答：伺服定位控制可以在PLC中實現，也可以在伺服控制器中實現。用PLC實現，可選用317-T的工藝型CPU，內置定位控制功能。PLC通過通訊向伺服發送速度指令，并將伺服的編碼器反饋取到PLC中，在PLC中實現位置環的控制。這種方式對CPU和通訊速率有要求。用伺服控制器實現方式，是利用控制器中集成的位置控制功能。西門子老的611U和新的S120控制器都集成有位置控制功能。實現過程是PLC將目標位置、速度等參數寫到伺服控制器的對應參數中。然后通過控制字觸發伺服控制器的一個運動塊的調用，伺服控制器會根據參數中存貯的數據完成一個定位。伺服電機在執行定位過程是由伺服控制器控制的，不需要PLC參與。定位完成后伺服驅動器返回一個定位完成信號給PLC。此方式對通訊速度要求不高，PLC用普通的帶DP口的PLC就可以。
