無人機航磁收錄及實時補償

航磁補償
航磁勘探所收集的數據，其質量在很大程度上取決于補償的質量。盡管現代磁力儀的靈敏度都很高，在缺乏良好的補償時，隨距離 3 次方或 4 次方衰減的磁異常，將被飛機的磁噪聲所掩蓋。
飛行器的電磁干擾與它和飛行主軸的運動方式有關。可建立數學模型準確反映飛行器的磁場特征。在成熟的硬件和固件技術條件構件的框架工作中，認真優化和實施這一模型，可獲得實時補償，有效消除飛行器的磁性干擾。
RMS 公司的 AARC51 自適應航磁實時補償系統為小型固定翼、直升飛機和無人機的機載磁力儀系統的本地磁性干擾提供了實時補償，從而實現現代磁力儀的高靈敏度。補償解決了永磁、感應磁場和渦旋磁場產生的影響，同時也消除了傳感器的轉向差。
補償
補償飛行時，使用之前標定飛行時獲得的一個解算算法，對采集的高的磁力值進行改正。補償和未補償以及三軸磁力儀和附屬的數據都可以實時記錄和監視。
自適應補償
AARC51 綜合了成熟的自適應信號處理技術，使系統不斷“學習”輸入的信號，并調整補償系數，以達到補償效果。這會改善帶寬以及梯度補償（可降低數倍殘差），并簡化標定進程。基于系統靈活的架構，其它不斷發展的新方法，也可以隨時納入該系統。
機上電氣（OBE）補償
AARC51 采用一項新技術，可以對由機上電氣設備（如無線電、航空電子設備、對講機、和液壓系統等）產生的直流干擾進行實時動態補償。通過簡單的標定，便可完善補償模型。OBE 補償可以簡化測量時對操作員的要求，提供對電干擾源容忍度，改善整體的補償效果。這項技術既適用于恒定電流設備，也適用于電流變化的設備。多可進行 2 項補償。
無人機航磁收錄及實時補償
基于AARC51的輕便、緊湊和低功耗，它是一個理想的用于無人機的航磁補償器。
通常情況下，在無人機上使用本補償系統時，開始一個新的工程前，需要在地面上進行預配置，設置為通電后，自動開始采集，補償和記錄。可以通過在以太網口連接一臺計算機或連接上顯示器（RGB）和鼠標鍵盤進行這些配置過程。在實際的勘探過程中，AARC51實際上就是一個“黑盒”，把磁數據（原始和補償）以及輔助的一些數據持續的記錄到閃存中。在飛機落地時，數據可以通過USB或網口導出。
 
為了優化補償效果，合適的標定飛行必須盡量的遠離任何地質體或人為的干擾。在標定飛行（或學習中）時，機上沒有操作者控制開始和結束的情況下，避開這些干擾是一個特別的挑戰。AARC51提供兩種途徑來自動進行這個過程：時間框架標定（TFC），和高度控制標定（ACC）。對于TFC標定，操作者預設一個時間窗口，在通電后，標定按照預定時間進行。對于ACC，操作者預設一個高度，當到達那個高度時，高度計的電壓信號控制標定的開始和結束。
AARC51技術指標: